快科技5月31日消息,比亚迪高端硬派越野车仰望U8已经开售,其独特的“原地掉头”、“应急浮水”等功能吸引了很多人的关注。
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其中原地掉头功能由于不挑路面、不挑轮胎而更加出彩,在很多实拍的视频中,仰望U8都能在地面上又稳又圆地实现该操作,不过也有人觉得仰望U8的原地掉头速度有点慢,看起来不够劲。实际上实现该功能时,慢比快更难,也更能检验技术含量。
那么为何慢比快更难呢,仰望汽车官方发布了说明。
原地掉头时,四个车轮实时动态变化的控制,就好比解有四个未知数的复杂方程,仅突破初始摩擦力,保持车辆的快速转动相对容易,但要转得可控、更稳更慢,其“解题”的挑战性成倍增加。
识别更困难
车辆要实现低速旋转,就要降低轮胎的转动速度,而轮胎转动越慢,就越难以捕捉轮端速度变化,可能导致个别轮端速度信号丢失,进而影响后续对轮端的控制。
控制更困难
当车辆旋转时,地面附着系数会发生变化,导致车轮转速产生波动,相同条件下,转速越慢,转速波动对车辆的影响越大。
举个例子,如果车轮速度波动会导致角速度产生2度/秒的波动,在车辆以40度/秒的角速度转动时,整体的波动率仅为5%,车身的平稳旋转相对容易实现。
而当车辆的角速度降至4度/秒时,整体的波动率可高达50%,车身会产生非常大的摆动,此时需要电机端迅速捕捉到转动波动并调节电机端扭矩输出,从而实现轮速的稳定控制。
因此,高效精准解决识别和控制两大难题是U8实现更慢、更稳原地掉头的关键。
那么仰望U8是如何实现原地掉头的呢?
识别:传统轮速传感器的采集精度仅为7.5度,两次采样之间无法采集到足够的脉冲,导致转速信息丢失。而U8搭载的旋变传感器的采集精度是传统轮速传感器的300倍以上,为0.02度,为低转速时所需的更详细信息的采集提供可能。
控制:U8将控制算法集成到MCU端,极大地提高了整个控制算法的响应速度,系统响应时间由原来的近40 m s缩短至不到10ms,真正做到早识别、早纠正。